消防滅(mie)火機器人控制(zhi)主板主要分為(wei)上層最(zui)小系統板，包括微(wei)處理器、指示燈(deng)、按鍵等(deng);下(xia)層板主要包括A/D采樣(yang)模塊(kuai)、電機驅動模塊(kuai)、穩壓電源(yuan)模塊(kuai)等(deng)。控制(zhi)主板實拍圖如下(xia)：

　　消防(fang)滅(mie)火(huo)機器人(ren)上(shang)層(ceng)最小(xiao)系統板設計(ji)時考慮今后(hou)能獨立使用在其它平臺(tai)上(shang)，所以電(dian)路(lu)中(zhong)包含了(le)電(dian)源(yuan)電(dian)路(lu)、復位電(dian)路(lu)，JTAG調試電(dian)路(lu)等，并且(qie)搭載了(le)三個(ge)(ge)LED、四個(ge)(ge)KEY、一個(ge)(ge)BEEP作為系統的輸入(ru)輸出(chu)裝置(zhi)。

　　電(dian)源電(dian)路采用簡單(dan)的三端穩(wen)壓IC，加入鉭電(dian)容(rong)(rong)和(he)瓷(ci)片(pian)電(dian)容(rong)(rong)進(jin)行濾(lv)波，并在MCU的電(dian)源輸入口(kou)再次用鉭電(dian)容(rong)(rong)和(he)104瓷(ci)片(pian)電(dian)容(rong)(rong)進(jin)行濾(lv)波，防止(zhi)MCU因(yin)為電(dian)源波動(dong)意外復位，保證系統穩(wen)定可靠(kao)運行。

消防(fang)滅火(huo)機器人(ren)的設計

　　復位電(dian)路采用集成的復位芯片(pian)CAT1025，該芯片(pian)支持(chi)高、低電(dian)平復位以及上電(dian)和手動兩種(zhong)復位方式(shi)，并且(qie)內(nei)部集成了EEPROM，通過(guo)IIC總線與MCU進行通信，能(neng)夠存儲(chu)一些系統常用配(pei)制信息。

　　一般情況下，消防(fang)滅火機器(qi)人MCU的(de)吸收電流比驅(qu)動電流要大，因此LED的(de)連接采用共陽的(de)方(fang)式，即將(jiang)LED陽極(ji)接到(dao)3.3V電源上(shang)，將(jiang)負(fu)極(ji)連到(dao)I/O口上(shang)，如此可以(yi)減輕MCU的(de)驅(qu)動負(fu)擔(dan)。