新型(xing)特種機(ji)器(qi)人(ren)具有四個可靈活擺動的(de)(de)履(lv)帶(dai)臂，機(ji)身完全被行(xing)走履(lv)帶(dai)包(bao)覆，因此其具有極強的(de)(de)地形適(shi)應能力和機(ji)動性，在通過障礙時不(bu)會出現一般履(lv)帶(dai)機(ji)器(qi)人(ren)經常遇到的(de)(de)因底盤磕碰而進(jin)退兩難等狀況，具有較高的(de)(de)攀爬和越障能力。

　　以電機(ji)(ji)作為主(zhu)動(dong)輪軸(zhou)，對主(zhu)動(dong)輪起到支撐(cheng)、定位和驅(qu)(qu)動(dong)的(de)多重(zhong)作用(yong)，簡化(hua)了(le)傳動(dong)機(ji)(ji)構，省(sheng)(sheng)(sheng)去(qu)(qu)了(le)傳統(tong)傳動(dong)方式中的(de)軸(zhou)承件，減輕了(le)驅(qu)(qu)動(dong)裝置的(de)重(zhong)量(liang)(liang)。此外，特種機(ji)(ji)器人主(zhu)動(dong)輪與擺臂(bei)都是(shi)由驅(qu)(qu)動(dong)電機(ji)(ji)直接驅(qu)(qu)動(dong)，省(sheng)(sheng)(sheng)去(qu)(qu)了(le)煩瑣(suo)的(de)傳動(dong)機(ji)(ji)構，最(zui)大限度地節省(sheng)(sheng)(sheng)了(le)空(kong)間，降低(di)了(le)系統(tong)故障(zhang)率，為移動(dong)機(ji)(ji)器人進一(yi)步小型化(hua)、輕量(liang)(liang)化(hua)提供了(le)解決方案。

新型特種機器人

　　控制系統采用分層遞階的控制體系結構，主要包括：決策層、通信層和執行層。決策層使機器人系統完全服從操縱者的命令，操作者將根據外部環境變化發出指令，使系統內部進行響應，形成對整個特種機器(qi)人系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)控制(zhi)決(jue)策;通信(xin)層(ceng)主要負責(ze)實施實時、高(gao)效、無差錯地與控制(zhi)中心進行(xing)(xing)通信(xin)。執(zhi)行(xing)(xing)層(ceng)通過(guo)驅動各個執(zhi)行(xing)(xing)部件來實現機(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)(de)運動和動作，從而準確高(gao)效地完成任務。并且采用遙控的(de)(de)(de)方式，提高(gao)了搜救(jiu)機(ji)(ji)器人(ren)的(de)(de)(de)應用價值。