新型特種機器(qi)人(ren)具有四個可靈活擺動(dong)的(de)履(lv)(lv)帶(dai)臂，機身完全被行走履(lv)(lv)帶(dai)包覆，因此其具有極強的(de)地(di)形(xing)適應能力和(he)機動(dong)性(xing)，在通(tong)過障礙時不會出現一般(ban)履(lv)(lv)帶(dai)機器(qi)人(ren)經常遇到的(de)因底盤磕碰而進退兩難等狀況，具有較高的(de)攀爬和(he)越障能力。

　　以電機(ji)作為主(zhu)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)軸，對主(zhu)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)起到(dao)支撐、定位和驅動(dong)(dong)(dong)的多(duo)重作用，簡(jian)化(hua)了(le)(le)傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)機(ji)構(gou)，省(sheng)去(qu)了(le)(le)傳(chuan)統傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)方(fang)式中的軸承件(jian)，減(jian)輕了(le)(le)驅動(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)置的重量。此(ci)外，特種機(ji)器(qi)人(ren)主(zhu)動(dong)(dong)(dong)輪(lun)與(yu)擺臂都(dou)是由驅動(dong)(dong)(dong)電機(ji)直接驅動(dong)(dong)(dong)，省(sheng)去(qu)了(le)(le)煩瑣的傳(chuan)動(dong)(dong)(dong)機(ji)構(gou)，最(zui)大限度(du)地(di)節省(sheng)了(le)(le)空間，降低(di)了(le)(le)系統故障率，為移(yi)動(dong)(dong)(dong)機(ji)器(qi)人(ren)進一步小型化(hua)、輕量化(hua)提(ti)供了(le)(le)解決方(fang)案。

新型特種(zhong)機器人

　　控制系統采用分層遞階的控制體系結構，主要包括：決策層、通信層和執行層。決策層使機器人系統完全服從操縱者的命令，操作者將根據外部環境變化發出指令，使系統內部進行響應，形成對整個特種機器人系統的(de)控(kong)制決策;通信(xin)層主要負(fu)責實施(shi)實時、高效、無差錯地與控(kong)制中心進行(xing)通信(xin)。執(zhi)行(xing)層通過驅動(dong)各個執(zhi)行(xing)部(bu)件來實現機(ji)器人的(de)運動(dong)和動(dong)作，從而(er)準確(que)高效地完(wan)成(cheng)任務。并(bing)且采用遙控(kong)的(de)方式，提高了搜救(jiu)機(ji)器人的(de)應用價(jia)值。