這個微型跳(tiao)躍機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)名為(wei)(wei)Salto，體重(zhong)僅有100g，是目前(qian)最(zui)敏捷(jie)、跳(tiao)躍能力最(zui)好的有腿跳(tiao)躍機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)，平均每隔0.58秒就(jiu)可以進行一(yi)次(ci)高(gao)達1米的跳(tiao)躍，跳(tiao)躍敏捷(jie)性為(wei)(wei)1.7 m / s。
 

       Salto的設計靈感來自于自然界中最佳跳高(gao)運動員之一(yi)——夜猴(galago)。夜猴是一(yi)種小型的非洲靈長(chang)類動物，體重(zhong)只(zhi)有幾公斤(jin)，單次跳躍就能超過(guo)高(gao)高(gao)的灌木(mu)叢(約2米)。

       研究者稱(cheng)，有(you)效(xiao)的(de)(de)跳(tiao)躍(yue)(yue)(yue)運動不僅(jin)僅(jin)指跳(tiao)躍(yue)(yue)(yue)的(de)(de)高度(du)(du)，還在(zai)于跳(tiao)躍(yue)(yue)(yue)的(de)(de)頻率。此處的(de)(de)“敏(min)捷(jie)性(xing)(xing)”指的(de)(de)是微型機器人在(zai)不斷重復跳(tiao)躍(yue)(yue)(yue)過程中能(neng)達到(dao)的(de)(de)跳(tiao)躍(yue)(yue)(yue)高度(du)(du)，更專業的(de)(de)說法是“跳(tiao)躍(yue)(yue)(yue)系統在(zai)進(jin)行重復跳(tiao)躍(yue)(yue)(yue)運動時能(neng)達到(dao)的(de)(de)最(zui)大平(ping)均垂直速(su)度(du)(du)”。為了達到(dao)高度(du)(du)敏(min)捷(jie)性(xing)(xing)，不僅(jin)要跳(tiao)的(de)(de)高，還要跳(tiao)的(de)(de)頻繁。提(ti)升(sheng)敏(min)捷(jie)性(xing)(xing)涉及到(dao)提(ti)升(sheng)跳(tiao)躍(yue)(yue)(yue)高度(du)(du)或跳(tiao)躍(yue)(yue)(yue)頻率，或著兩者都提(ti)升(sheng)。

       Salto的基本跳(tiao)(tiao)(tiao)躍單元(yuan)(yuan)與常見的跳(tiao)(tiao)(tiao)躍機(ji)器(qi)人類(lei)似：彈性(xing)元(yuan)(yuan)件，如彈簧。不同的是，Salto跳(tiao)(tiao)(tiao)躍系統(tong)中的彈性(xing)元(yuan)(yuan)件(有(you)(you)點類(lei)似橡膠的能(neng)夠扭曲的彈簧)是串(chuan)聯放置的，從而獲得(de)串(chuan)聯彈性(xing)驅(qu)動器(qi)(SEA)。串(chuan)聯彈性(xing)驅(qu)動器(qi)性(xing)能(neng)很(hen)好，不僅有(you)(you)助于(yu)保護電機(ji)，還(huan)能(neng)進行力(li)控制(zhi)，使得(de)跳(tiao)(tiao)(tiao)躍系統(tong)能(neng)夠被動恢復一些能(neng)量(liang)，并且能(neng)夠進行功(gong)率調制(zhi)。
 

       夜猴(hou)的肌肉(rou)和肌腱(jian)就(jiu)類似人工系(xi)統中的彈簧。然而，研(yan)究者實(shi)現(xian)Salto高敏捷跳(tiao)躍(yue)系(xi)統主(zhu)要模擬了夜猴(hou)另(ling)一(yi)提(ti)(ti)高其跳(tiao)躍(yue)能力的特點：具(ju)有可變(bian)機械增益(mechanical advantage，MA)的腿(tui)。夜猴(hou)腿(tui)部的結構以(yi)及其跳(tiao)躍(yue)時的技巧(qiao)，使得夜猴(hou)的跳(tiao)躍(yue)能力比單獨使用肌肉(rou)時獲得驚人的15倍(bei)提(ti)(ti)升!這才是研(yan)究人員(yuan)為Salto尋找的秘密武器。

       炫酷的(de)(de)Salto已(yi)經能夠輕松彈(dan)離(li)墻(qiang)面玩“跑酷”運(yun)(yun)動(dong)(dong)(Parkour)——利用垂直墻(qiang)面增加Salto的(de)(de)彈(dan)跳高度或者改變彈(dan)跳方(fang)向。當然，你可(ke)能已(yi)經注(zhu)意到Salto目前還沒有很多感知能力，其(qi)跳躍運(yun)(yun)動(dong)(dong)也(ye)是開環的(de)(de)。Salto利用旋轉慣性尾(wei)定(ding)位自身，但其(qi)尚(shang)不能獨立適應不同的(de)(de)表面。

       研(yan)究(jiu)人(ren)員稱，下一步計劃包括(kuo)研(yan)究(jiu)新(xin)的(de)運動模式(shi)以及集成傳感(gan)器實現(xian)多級跳躍。此外，還有可能增加(jia)一條腿(tui)(tui)(或三條腿(tui)(tui))進行有意思的(de)研(yan)究(jiu)，但至少在近期(qi)，將(jiang)繼續(xu)挖掘單腿(tui)(tui)版本的(de)Salto的(de)潛力。
 

       這(zhe)種可變(bian)機械增益結構如何提升其他平(ping)臺(tai)的性能和(he)效率，我們拭目以(yi)待(dai)。