MIT第三代獵豹機器人
麻(ma)省理工大(da)學(xue)研發的第三代(dai)獵豹機器人（Cheetah 3）現在可以實現跳躍、在崎(qi)嶇(qu)的地形馳(chi)騁或爬上堆滿(man)雜物的樓梯，并在遇到突然的猛拉、推搡時能迅速恢復(fu)其平衡。令人驚訝的是，它實(shi)現這些動作(zuo)靠(kao)的不是視覺系統，它可以說是一(yi)個盲(mang)人機器(qi)豹。
這只大小相似成年拉布拉多犬的90磅重的機械野獸，是故意被設計成不依賴相機或任何外部環境傳感器而完成這些動作的。取而代之的是，它通過敏捷地“感覺”周圍環境的方式來行動，工程師們稱之為“盲目運動”，就像穿過一個漆黑的房間一樣。
機(ji)器人在不(bu)(bu)過(guo)度依(yi)賴視(shi)(shi)覺(jue)的(de)情況下，應(ying)該有(you)很多意想(xiang)不(bu)(bu)到的(de)行為(wei)。視(shi)(shi)覺(jue)可(ke)(ke)能是(shi)繁雜的(de)，有(you)些不(bu)(bu)準確(que)的(de)，有(you)時甚至是(shi)不(bu)(bu)可(ke)(ke)用的(de)，如(ru)果過(guo)于(yu)依(yi)賴視(shi)(shi)覺(jue)，機(ji)器人對于(yu)位置(zhi)的(de)判斷(duan)必須非常準確(que)，這最終將導(dao)致它的(de)行為(wei)必是(shi)緩慢的(de)。所以機(ji)器人應當更多地依靠觸覺信息。這樣，它可以在快速(su)移動(dong)時(shi)處理意想不(bu)到的障(zhang)礙。
Cheetah 3可以不靠視覺地爬上樓梯以及通過非結構化地形，并能在面對巨大力量的時候迅速恢復其平衡，這都得益于研發團隊開發的兩個新算法：接觸檢測算法和模型預測控制算法。接觸檢測算法有助于機器人確定它的腿從空中擺動到踏到地上的最佳時間。模型預測控制算法會預測一旦給定一個行為步驟，它應該施加多少力。
機(ji)器人在不(bu)(bu)過(guo)度依(yi)賴視(shi)(shi)覺(jue)的(de)情況下，應(ying)該有(you)很多意想(xiang)不(bu)(bu)到的(de)行為(wei)。視(shi)(shi)覺(jue)可(ke)(ke)能是(shi)繁雜的(de)，有(you)些不(bu)(bu)準確(que)的(de)，有(you)時甚至是(shi)不(bu)(bu)可(ke)(ke)用的(de)，如(ru)果過(guo)于(yu)依(yi)賴視(shi)(shi)覺(jue)，機(ji)器人對于(yu)位置(zhi)的(de)判斷(duan)必須非常準確(que)，這最終將導(dao)致它的(de)行為(wei)必是(shi)緩慢的(de)。所以機(ji)器人應當更多地依靠觸覺信息。這樣，它可以在快速(su)移動(dong)時(shi)處理意想不(bu)到的障(zhang)礙。
Cheetah 3可以不靠視覺地爬上樓梯以及通過非結構化地形，并能在面對巨大力量的時候迅速恢復其平衡，這都得益于研發團隊開發的兩個新算法：接觸檢測算法和模型預測控制算法。接觸檢測算法有助于機器人確定它的腿從空中擺動到踏到地上的最佳時間。模型預測控制算法會預測一旦給定一個行為步驟，它應該施加多少力。
同時，研究(jiu)小組(zu)向機(ji)器(qi)人(ren)添加了攝像頭，使(shi)機(ji)器(qi)人(ren)能夠對周圍環境進行視覺反饋。該小組(zu)正在努力進一(yi)步改(gai)善(shan)機(ji)器(qi)人(ren)的盲動(dong)。
基于此(ci)，第三代獵(lie)豹(bao)機(ji)器人應用場(chang)景十分豐富。如(ru)電(dian)廠(chang)檢查(cha)，這(zhe)涉及到各(ge)種地(di)形條(tiao)件，包括樓梯、路(lu)障和(he)地(di)面上的障礙物(wu)；在地(di)震(zhen)救(jiu)援、洞(dong)穴探險(xian)等方面，獵(lie)豹(bao)機(ji)器人也(ye)都可(ke)以(yi)做到。有無(wu)數的場(chang)合可(ke)以(yi)讓(rang)機(ji)器人代替(ti)人類來(lai)完成簡單的任務，一些骯臟(zang)、困(kun)難、危險(xian)的工作(zuo)，機(ji)器人也(ye)可(ke)以(yi)很好地(di)應對。
基于此(ci)，第三代獵(lie)豹(bao)機(ji)器人應用場(chang)景十分豐富。如(ru)電(dian)廠(chang)檢查(cha)，這(zhe)涉及到各(ge)種地(di)形條(tiao)件，包括樓梯、路(lu)障和(he)地(di)面上的障礙物(wu)；在地(di)震(zhen)救(jiu)援、洞(dong)穴探險(xian)等方面，獵(lie)豹(bao)機(ji)器人也(ye)都可(ke)以(yi)做到。有無(wu)數的場(chang)合可(ke)以(yi)讓(rang)機(ji)器人代替(ti)人類來(lai)完成簡單的任務，一些骯臟(zang)、困(kun)難、危險(xian)的工作(zuo)，機(ji)器人也(ye)可(ke)以(yi)很好地(di)應對。
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